La Joyosa y Marlofa eran fincas agrícolas de señorío, en las que se levantaron edificios para el señor y para los labradores, hasta formar sendos pequeños núcleos edificados.
La Baronía de La Joyosa fue creada en 1425. El origen y evolución de su topónimo permite establecer la siguiente enumeración de nombres con los que se ha conocido a la localidad a que nos referimos: durante la Edad Media se llamó Pinillo y en 1543 aún se denominaba así. Hay que llegar al siglo XVI para hallar el nombre actual, primero Joyosa hasta 1646, y a partir de ahí La Joyosa, nombre con el que se ha conocido hasta hoy.
Antonio Ubieto (1972) identificaba la población de Pinillo con un poblado desaparecido junto a Torres de Berrellén. Pero Isabel Falcón asegura que ha podido comprobar que el lugar de la Joyosa es el mismo que en la Edad Media se llamó Pinillo, según un protocolo del siglo XV. Este hecho queda constatado en el libro registro de Veruela, en el que dice: «El lugar de la Joiosa, se llamó antiguamente Pinillo, que está situado en la orilla de río Xalon entre Marran, Torres, Verrellen y Mezlofa.
Según Guitart Aparicio, La Joyosa toma el nombre de una de las espadas del Cid, aunque según algunos historiadores también se dio este nombre a las de Roldán, Carlomagno y otros. Como se desprende de las referencias documentales históricas consultadas, La Joyosa ha sido una población de señorío durante toda su historia. Primero perteneció al Monasterio de Veruela y luego, ya en el siglo XV, pasa a ser señorío secular hasta época contemporánea. Fue la cabeza de la Baronía creada en 1425, a favor de los Ferrera, después perteneció a los Belvis, marqueses de Bélgida. En 1818 pasó a pertenecer a D. Marcial Antonio López Quílez, quien creó una escuela Práctica de Agricultura en 1849, modelo en su tiempo, pues construyó
«espaciosos y cómodos edificios y dependencias para la labranza, instruyendo, moralizando y socorriendo a los labradores e introduciendo nuevos y útiles procedimientos y notables mejoras en el cultivo con gran beneficio no solo de sus propios intereses, sino de la agricultura en general»
«escuela práctica de agricultura donde se formen trabajadores inteligentes que sustituyan la rutina y las desacreditadas prácticas con otras fundadas en los principios de la ciencia y conforme a sus últimos adelantos…»
Posteriormente, a la muerte sin descendencia del Barón, La Joyosa pasó a pertenecer a la Casa Ducal de Medina de las Torres, quien la mantuvo hasta la venta por D. Fernando Ossorio de Moscoso y López, Duque de Medina de las Torres al INC (Instituto Nacional de Colonización) a principios de la década de los 50.
En 1845 Madoz la describe conformada por 26 casas inclusa la cárcel y la Iglesia Parroquial de La Anunciación. Marlofa era un señorío secular de los Gamboa. En 1845 Madoz la describe conformada por 10 casas y el palacio del señor Marqués de Campo Real, cárcel e Iglesia Parroquial de San Fausto.
La Joyosa se constituyó en Ayuntamiento en 1834, uniéndose Marlofa en 1845.